Si bien existen instrumentos muy antiguos semejantes al arpa, debe tenerse en cuenta que la clasificación de Hornbostel y Sachs distingue entre las cuerdas vocales tipo arpa (con un mástil que cierra el arco) y los tipo arco (que no disponen de ese mástil). Así pues, varias de las primitivas arpas que se describen en la historia del instrumento son literalmente, arcol mundo, al igual que en distintas épocas. Pertenece al grupo de los cordófonos. Se conocía ya en la antigua Asiria, en Israel y Egipto, de donde pasó a Grecia. Utilizaron el término griego ki‧thá‧ra para traducir la palabra kin‧nóhr más o menos la mitad de las cuarenta y dos veces que aparece en el texto hebreo. La ki‧thá‧raera un instrumento parecido a la lira (en griego lý‧ra), pero con una tabla de resonancia más llana.2
Fue un instrumento muy de moda durante la Edad Media, siendo abandonado durante el Renacimiento. Se recuperó en el siglo XVIII, cuando se le agregaron los pedales.
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